Burg Odenhausen mit Ursprüngen im 11. Jahrhundert liegt am Rand des Wachtberger Ortsteils Berkum (Oberdorfstraße 39) auf etwa 228 m Höhe und ist von Wassergräben umgeben, die von eigenen Quellen gespeist werden.

Ihr Name geht auf die Herren von Odenhausen zurück, die die Burg von der Abtei Siegburg als Lehen hatten. Die Burg wurde erstmals 1316 urkundlich erwähnt. Vorläuferin der heutigen Burg war vermutlich eine Motte, eine Turmhügelburg aus dem 11. Jahrhundert.

Die heutige Renaissance-Anlage mit Vorburg und Haupthaus entstand im Jahr 1560. Über das Baujahr gibt eine Bronzetafel am Vorburg-Eingang und ein Wappenstein über dem Eingang zum Haupthaus Auskunft. Mitte des 16. Jahrhunderts wurde sie unter Ludwig von Blankart im Renaissancestil umgebaut und ist bis heute in dieser Form erhalten.

Über eine Brücke führt der Weg durch ein barockes Tor in den Wirtschaftshof, von dem heute noch der Nordflügel erhalten ist und von dort eine dreibogige Brücke zum zweiflügeligen Herrenhaus.